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ROS应用 1 | 手机APP应用

注意!该教程对应ROS套件用户
在本章节中,我们将演示使用手机APP控制、建图、导航。

手机APP SLAM建图

首先安装建图APP,软件在下载资料包 /软件工具/MAP-Mapping.apk
建图可使用不同算法,这里介绍gmapping为例子,使用方法和建图章节相同,只不过rviz切换为手机显示和控制

  1. 启动基础驱动
    roslaunch lingao_bringup robot.launch
    
  2. 启动建图节点
    roslaunch lingao_slam slam.launch
    
  3. 打开手机软件Make A Map,将Url为小车Master的Url,点击connect连接机器人
  4. 点击右上边地图切换显示,通过手机APP摇杆或者遥控控制小车行走建图

手机APP Nav导航

首先安装建图APP,软件在下载资料包 /软件工具/MAP-Navigate.apk
导航和前面章节的导航相同,只不过rviz切换为手机显示和控制

  1. 启动基础驱动
    roslaunch lingao_bringup robot.launch
    
  2. 启动nav导航包
    roslaunch lingao_navigation navigate.launch
    
  3. 打开手机软件MAP Nav,将Url为小车Master的Url,点击connect连接机器人(和上一章相同)
  4. 发送初始姿态给amcl
    上方选择Set Pose,在你的位置长按拉方向(不好放的话建议使用rviz)

  5. 发送位置导航
    上方选择Set Goal,长按你想去的位置选择方向,松开即走

这款软件开源地址:https://github.com/rosjava/android_apps

其他APP应用

  1. ROS-Mobile-Android
    这款软件比较新,对 ( ROS )运行的移动机器人系统进行动态控制和可视化。软件调试功能比较多,可查看日志、地图、摄像头、控制按钮、SSH远程控制。
    软件的安装文件在软件工具/ROS-Mobile.apk
    开源地址:https://github.com/ROS-Mobile/ROS-Mobile-Android

  2. RobotCA
    软件的安装文件在软件工具/ROSControl.apk
    该应用程序可查看激光扫描环境、遥控控制、重力控制
    开源地址:https://github.com/ros-autom/RobotCA