ROS应用 1 | 手机APP应用

注意！该教程对应ROS套件用户
在本章节中，我们将演示使用手机APP控制、建图、导航。

手机APP SLAM建图

首先安装建图APP，软件在下载资料包 /软件工具/MAP-Mapping.apk里
建图可使用不同算法，这里介绍gmapping为例子，使用方法和建图章节相同，只不过rviz切换为手机显示和控制

1. 启动基础驱动

   roslaunch lingao_bringup robot.launch
   

2. 启动建图节点

   roslaunch lingao_slam slam.launch
   

3. 打开手机软件Make A Map,将Url为小车Master的Url，点击connect连接机器人
   

4. 点击右上边地图切换显示，通过手机APP摇杆或者遥控控制小车行走建图
   

手机APP Nav导航

首先安装建图APP，软件在下载资料包 /软件工具/MAP-Navigate.apk里
导航和前面章节的导航相同，只不过rviz切换为手机显示和控制

1. 启动基础驱动

   roslaunch lingao_bringup robot.launch
   

2. 启动nav导航包

   roslaunch lingao_navigation navigate.launch
   

3. 打开手机软件MAP Nav,将Url为小车Master的Url，点击connect连接机器人（和上一章相同）

4. 发送初始姿态给amcl
   上方选择Set Pose，在你的位置长按拉方向（不好放的话建议使用rviz）
   

5. 发送位置导航
   上方选择Set Goal，长按你想去的位置选择方向，松开即走
   

这款软件开源地址：https://github.com/rosjava/android_apps

其他APP应用

1. ROS-Mobile-Android
   这款软件比较新，对 ( ROS )运行的移动机器人系统进行动态控制和可视化。软件调试功能比较多，可查看日志、地图、摄像头、控制按钮、SSH远程控制。
   软件的安装文件在软件工具/ROS-Mobile.apk
   开源地址：https://github.com/ROS-Mobile/ROS-Mobile-Android
   

2. RobotCA
   软件的安装文件在软件工具/ROSControl.apk
   该应用程序可查看激光扫描环境、遥控控制、重力控制
   开源地址：https://github.com/ros-autom/RobotCA