ROS SLAM 7 | 多点导航

注意！该教程对应ROS套件用户

在本章节中，我们将演示ROS的多点导航，多点导航依然需要依靠move_base基础下运行。
多点导航原理思路不难，用户发送几个固定导航坐标，程序执行后发送第一个点到move_base，等待move_base完成后发送第二个坐标。

启动多点导航

1. 启动基础驱动

   roslaunch lingao_bringup robot.launch
   

2. 启动amcl、move_base、多点导航节点

   roslaunch lingao_navigation navigate_waypoint.launch
   

   
   启动后根据前面自主导航标定初始姿势位置和启动rviz

导航点导航

在rviz和初始姿势初始化后可通过发送Publish Point放置航点坐标

放置完4个坐标点位置后即开始逐点巡航

读取导航点文件导航

在放坐标的时候程序同时把坐标储存到json文件上，上次已放置4个坐标点，文件储存在这里：src/lingaoRobot/lingao_navigation/params/waypoint/waypoint.json

现在已经有了坐标点，载入坐标到程序开始导航

1. 启动基础驱动

   roslaunch lingao_bringup robot.launch
   

2. 启动amcl、move_base

   roslaunch lingao_navigation navigate.launch
   

   这时候需要手动标定初始姿势位置，或者将小车放到初始建图位置再启动

3. 启动多点自动导航节点

   roslaunch lingao_navigation navigate_waypoint_auto.launch
   

   这时候软件会自动载入航点文件进行导航
   

其他使用说明

launch启动文件可设置到点停留时间、循环巡航、随机多点导航、航点数

roscd lingao_navigation/launch/
vim navigate_waypoint_auto.launch